1）地下越江（海）公路。當城市中有較大的江、河貫穿時，越江隧道是城市地下交通體系的重要組成部分，我國上海早在20世紀70年代就已經在黃浦江下修建了第一條地下越江公路；越海隧道在日本等國家很普遍，日本四島已由地下交通系統(tǒng)連成一體。
2）地下立交公路。當公路與鐵路相交時，或兩條公路交叉又都需具較快速度、大容量交通特定點時，需要考慮利用地下立交公路來解決。地下立交公路一般距離短，在我國較為常見。
3）地下快速公路?，F代城市的發(fā)展，對快速交通容量有不同程度的需求，為了保證城市交通的正常運營，就需要建設地下快速公路。它具有如下優(yōu)點：改善相鄰環(huán)境，有利于公路景觀的保護；利用街道與公路之間的地下空間，修建停車和其他公共設施，實現快速公路地下空間的多功能用途。
4）半地下公路。該種公路有兩種結構形式，即塹壕構造和U形構造。其主要特點是：有利于減少噪聲和排放的廢氣；能得到充足的日照和上部的開敞空間；在綠化帶有自然氣息較足的地區(qū)，能與周圍環(huán)境較好地和諧共存；造價介于全地下公路與地面公路之間。缺點主要是排水、除雪不易。
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